Servo Matorunu İdarəetmə Qurğusuna Necə Qoşmaq Olar?

Qoşulmadan əvvəl servo mühərrik və ya idarəetmə blokuna zərər verməmək üçün düzgün hazırlıq və uyğunluq yoxlamaları həyata keçirmək vacibdir. Əvvəlcə, qoşulmalar üçün tornavida dəsti, naqilləri kəsmək üçün sim kəsici, qoşulmaları yoxlamaq üçün multimetr və servo mühərrikin cari qiymətləndirməsinə uyğun naqillər kimi əsas alətləri toplayın. Növbəti addımda uyğunluğu yoxlayın: servo mühərrikin gərginliyi, cərəyanı və əlaqə protokolu (məsələn, PWM, RS485, CANopen) idarəetmə blokunun texniki xüsusiyyətləri ilə uyğun gəlir ya yox, yoxlayın. Məsələn, 24 V-luq servo mühərrik 12 V-luq idarəetmə bloku ilə işləməz, həmçinin CANopen dəstəkləyən servo mühərrik yalnızca PWM dəstəkləyən idarəetmə bloku ilə əlaqə qura bilməz. Həmçinin servo mühərrik və idarəetmə blokunu fiziki zədələnmələr baxımından yoxlayın — qırılmış pinq, liflənmiş simlər və ya zədələnmiş terminallar axtarın. Uyğunluğu və qorunma halını təmin etmək təhlükəsiz və uğurlu qoşulmanın əsasını təşkil edir.

Servo mühərrikləri və idarəetmə blokları müəyyən funksiyaları yerinə yetirən xüsusi naqillərə malikdir, buna görə də onları düzgün şəkildə müəyyənləşdirmək səhv qoşulmalardan qaçınmaq üçün vacibdir. Əksər servo mühərriklərin üç əsas naqil qrupu var: enerji naqilləri (adətən qırmızı — müsbət, qara — mənfi və yaşıl və ya sarı — qoruyucu), siqnal naqilləri (idarəetmə əmrlərini ötürür, tez-tez ağ, narıncı və ya göy rənglidir) və geri əlaqə naqilləri (mövqe/vaciyət haqqında məlumatı idarəetmə blokuna geri göndərir, adətən rəngli cütlərə malik çoxnüvəli kabeldir). İdarəetmə blokunda uyğun terminallar «Giriş Enerjisi», «Çıxış Siqnalı» və «Giriş Geri Əlaqəsi» olaraq etiketlənmiş olacaq. Qoşulmadan əvvəl hər bir naqilin funksiyasını qeyd etmək üçün lent və ya etiketlərdən istifadə edin — bu, proses zamanı qarışıqlığı qarşısını alır. Etiketlər aydın deyilsə, servo mühərrik və idarəetmə bloku təlimatlarına müraciət edərək naqillərin sxemini yoxlayın. Naqilləri düzgün müəyyənləşdirməyə və etiketləməyə vaxt ayırmaqla enerji, siqnal və ya geri əlaqə dövrələrini səhv salmağınızdan qorunursunuz; bu isə servo mühərrik və ya idarəetmə blokunda qısa qapanmanı yarada bilər.

Güc bağlantıları servo motorların fəaliyyətinin əsasını təşkil edir və onları düzgün etmək elektrik təhlükələrinin qarşısını alır. Servo motor və idarəetmə üçün enerji təchizatını söndürməklə başlayın. Güc yandırıldıqda heç vaxt tel bağlamayın. Servo motorun müsbət güc kabelini idarəetmə cihazının Power + terminalına, mənfi kabelli Power -, və torpaq kabelini torpaq terminalına bağlayın (adətən torpaqlama simvolu ilə işarələnir). Kabellərin tamamilə terminallara yerləşdirildiyinə və vidaçayla möhkəm şəkildə sıxıldığına əmin olun. Yüksək güclü servo motorlar üçün cari idarə etmək üçün kifayət qədər ölçümlü tellərdən (daha yüksək cərəyan üçün daha qalın tellər) istifadə edin və müqaviməti azaltmaq üçün uzun tellərdən çəkinin. Bağladıqdan sonra davamlılığı yoxlamaq və elektrik kabelləri arasında qısa dövrə olmamasını təmin etmək üçün bir multimetr istifadə edin. Düzgün bir güc bağlantısı servo motoruna sabit gərginlik verir, daxili komponentlərini qoruyur.

Servo mühərrik ilə idarəetmə bloku arasında rabitəni təmin etmək üçün siqnal və rəy naqillərindən istifadə olunur, buna görə də düzgün işləməsi üçün dəqiq qoşulmalar çox vacibdir. Əvvəlcə servo mühərrikin siqnal naqilini idarəetmə blokunun "Siqnal Çıxışı" terminalına qoşun — naqilin polyusunun uyğun gəldiyinə əmin olun (məsələn, müsbət siqnal pini ilə müsbət terminal). Daha sonra servo mühərrikin rəy naqillərini idarəetmə blokunun "Rəy Giriş" terminalına qoşun və hər bir naqil cütünü müvafiq pinlərə uyğun gətirin (məsələn, enkoder A+ - A+ pininə, enkoder B- - B- pininə). Rəy naqilləri xüsusilə həssasdır, ona görə diqqətlə emal edin və onları çox qıvırmaqdan və ya burulmaqdan qaçının. Fərqli siqnal istifadə olunursa (yüksək dəqiqlikli servo mühərriklərdə tez-tez rast gəlinir), rəy kabellərinin ekran təbəqəsinin elektrik interferensiyasını azaltmaq üçün yalnız bir ucunun yerə qoşulduğuna əmin olun. Qoşulmadan sonra hər bir naqili yüngül çəkin ki, möhkəm birləşdirildiyinə əmin ola biləsiniz. Düzgün siqnal və rəy qoşulmaları idarəetmə blokunun dəqiq əmrlər göndərməsinə və real vaxtda məlumat almağa imkan verir və bu da servo mühərrikin dəqiq işləməsini təmin edir.

Bütün qoşulmaları başa çatdırdıqdan sonra servo mühərrik və idarəetmə blokunun düzgün işlədiyini təsdiqləmək üçün yoxlama aparılmalıdır. Əvvəlcə, heç bir naqilin səhv qoşulmadığından əmin olmaq üçün bütün qoşulmaları təlimatlara əsasən yenidən yoxlayın. Güc təchizatını yavaş-yavaş işə salın və servo mühərrikdirən qeyri-adi səslər, sobalanma və ya idarəetmə blokunda xəta kodları olub-olmadığını izləyin. Servo mühərriki müəyyən mövqeyə hərəkət etməsi üçün sadə əmr göndərmək və onun reaksiyasını müşahidə etmək üçün idarəetmə blokunun test funksiyasından istifadə edin. Əgər servo mühərrik hərəkət etmirsə, gərginliyin mühərrikə çatdığından əmin olmaq üçün multimetrlə güc qoşulmalarını yoxlayın. Əgər qeyri-müntəzəm hərəkət edirsə, siqnal və rəy naqillərinin qoşulmasını yoxlayın — adətən səhv qoşulmuş rəy naqilləri mövqe xətalarına səbəb olur. Yaygın problemlərə lövhə qoşulmalar (terminaları yenidən sıxın), tərs polyarlıq (ehtiyac olarsa naqillərin yerini dəyişin) və ya müdaxilə (rəy naqillərinin ekranlanmasını yoxlayın) aiddir. Xəta kodları görünərsə, problemi aradan qaldırma ilə bağlı tövsiyələr üçün idarəetmə blokunun təlimatına müraciət edin. Testlərin aparılması və problemlərin həll edilməsi servo mühərrikin hamar işləməsini və idarəetmə blokunun əmrlərinə dəqiq cavab verməsini təmin edir.