ວິທີການເຊື່ອມຕໍ່ມໍເຕີເຊີໂວກັບຄອນໂທລເລີ?

ກ່ອນທີ່ຈະເລີ່ມຕົ້ນການເຊື່ອມຕໍ່, ການກຽມພ້ອມແລະການກວດສອບຄວາມເຂົ້າກັນໄດ້ຢ່າງຖືກຕ້ອງແມ່ນມີຄວາມສຳຄັນຫຼາຍເພື່ອປ້ອງກັນຄວາມເສຍຫາຍໃຫ້ກັບມໍໂຕເຊີໂວຫຼືຕົວຄວບຄຸມ. ທຳອິດ, ຊຸມນຸມເຄື່ອງມືທີ່ຈຳເປັນ: ຊุดສະກູດຮັບ (ສຳລັບການເຊື່ອມຕໍ່ຂັ້ວ), ສາຍຕັດລວດ (ສຳລັບການຕັດລວດ), ມິດເຕີເວີ (ເພື່ອທົດສອບການເຊື່ອມຕໍ່), ແລະ ລວດທີ່ເຂົ້າກັນໄດ້ (ໃຫ້ກົງກັບກຳລັງໄຟຟ້າຂອງມໍໂຕເຊີໂວ). ຕໍ່ໄປ, ກວດສອບຄວາມເຂົ້າກັນໄດ້: ກວດເບິ່ງວ່າມໍໂຕເຊີໂວມີແຮງດັນ, ກຳລັງໄຟຟ້າ ແລະ ໂປຣໂທຄອນການສື່ສານ (ຕົວຢ່າງ: PWM, RS485, CANopen) ທີ່ກົງກັບຂໍ້ກຳນົດຂອງຕົວຄວບຄຸມຫຼືບໍ່. ຕົວຢ່າງ, ມໍໂຕເຊີໂວ 24V ຈະບໍ່ເຮັດວຽກກັບຕົວຄວບຄຸມ 12V, ແລະ ມໍໂຕເຊີໂວທີ່ສະໜັບສະໜູນ CANopen ບໍ່ສາມາດສື່ສານກັບຕົວຄວບຄຸມທີ່ໃຊ້ PWM ເທົ່ານັ້ນ. ນອກຈາກນັ້ນ, ກວດເບິ່ງມໍໂຕເຊີໂວ ແລະ ຕົວຄວບຄຸມເພື່ອການເສຍຫາຍທາງດ້ານຮ່າງກາຍ—ເບິ່ງຫາຂັ້ວທີ່ແຕກ, ລວດທີ່ສ້າງ, ຫຼື ຂັ້ວທີ່ເສຍຫາຍ. ການຮັບປະກັນຄວາມເຂົ້າກັນໄດ້ ແລະ ອຸປະກອນທີ່ຢູ່ໃນສະພາບດີຈະເປັນພື້ນຖານທີ່ດີສຳລັບການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ປອດໄພ ແລະ ສຳເລັດຜົນ.

ມໍເຕີ servo ແລະ ຕົວຄວບຄຸມມີສາຍໄຟທີ່ເປັນເອກະລັກ ແລະ ມີໜ້າທີ່ຕ່າງກັນ ເຊິ່ງການຈຳແນກສາຍໄຟເຫຼົ່ານີ້ຢ່າງຖືກຕ້ອງແມ່ນສິ່ງສຳຄັນເພື່ອຫຼີກເວັ້ນການເຊື່ອມຕໍ່ຜິດ. ສ່ວນຫຼາຍມໍເຕີ servo ມີສາຍໄຟຫຼັກ 3 ກຸ່ມ: ສາຍໄຟຈ່າຍພະລັງງານ (ມັກຈະເປັນສີແດງສຳລັບຂ້ວນບວກ, ສີດຳສຳລັບຂ້ວນລົບ, ແລະ ສີຂຽວຫຼື ສີເຫຼືອງສຳລັບດິນ), ສາຍໄຟສັນຍານ (ເພື່ອສົ່ງຄຳສັ່ງຄວບຄຸມ ເຊິ່ງມັກຈະເປັນສີຂາວ, ສີອຳພັນ ຫຼື ສີຟ້າ), ແລະ ສາຍໄຟປ້ອນຂໍ້ມູນກັບຄືນ (ເພື່ອສົ່ງຂໍ້ມູນຕຳແໜ່ງ/ຄວາມໄວກັບຄືນໄປຍັງຕົວຄວບຄຸມ ເຊິ່ງມັກຈະເປັນສາຍໄຟຫຼາຍເສັ້ນທີ່ມີສີຈັບຄູ່ກັນ). ຕົວຄວບຄຸມຈະມີຂ້ວນທີ່ສອດຄ່ອງກັນ ໂດຍມີປ້າຍກຳກົດວ່າ “ຈ່າຍພະລັງງານເຂົ້າ”, “ສັນຍານອອກ”, ແລະ “ຮັບຂໍ້ມູນກັບຄືນ”. ໃຊ້ tape ຫຼື ປ້າຍກຳກົດເພື່ອແຈງໆໜ້າທີ່ຂອງແຕ່ລະສາຍໄຟກ່ອນເຊື່ອມຕໍ່—ເພື່ອປ້ອງກັນຄວາມສັບສົນໃນຂະນະດຳເນີນການ. ອ້າງອີງໃສ່ຄູ່ມືການໃຊ້ງານຂອງມໍເຕີ servo ແລະ ຕົວຄວບຄຸມເພື່ອເບິ່ງຮູບແຕ້ມສາຍໄຟ ຖ້າປ້າຍກຳກົດບໍ່ຊັດເຈນ. ການໃຊ້ເວລາໃນການຈຳແນກ ແລະ ກຳກົດປ້າຍສາຍໄຟຢ່າງຖືກຕ້ອງຈະຮັບປະກັນວ່າທ່ານຈະບໍ່ປົນກັນລະຫວ່າງວົງຈອນຈ່າຍພະລັງງານ, ວົງຈອນສັນຍານ ຫຼື ວົງຈອນປ້ອນຂໍ້ມູນກັບຄືນ ເຊິ່ງອາດເຮັດໃຫ້ມໍເຕີ servo ຫຼື ຕົວຄວບຄຸມເກີດລະດັບສັ້ນ (short-circuit) ໄດ້

ການເຊື່ອມຕໍ່ພະລັງງານແມ່ນເປັນພື້ນຖານຂອງການດຳເນີນງານຂອງມໍໂທຣ໌ເຊີໂວ ແລະ ການເຮັດຢ່າງຖືກຕ້ອງຈະຊ່ວຍປ້ອງກັນອັນຕະລາຍດ້ານໄຟຟ້າ. ເລີ່ມຕົ້ນດ້ວຍການປິດແຫຼ່ງຈ່າຍພະລັງງານໃຫ້ແກ່ມໍໂທຣ໌ເຊີໂວ ແລະ ຕົວຄວບຄຸມ - ຢ່າເຊື່ອມຕໍ່ສາຍໄຟໃນຂະນະທີ່ມີພະລັງງານ. ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍໄຟບວກຂອງມໍໂທຣ໌ເຊີໂວໄປຍັງຂັ້ວ 'Power +' ຂອງຕົວຄວບຄຸມ, ສາຍລົບໄປຍັງ 'Power -' ແລະ ສາຍດິນໄປຍັງຂັ້ວດິນ (ໂດຍທົ່ວໄປຈະຖືກກຳກົດດ້ວຍສັນຍາລັກດິນ). ແນ່ໃຈວ່າສາຍໄຟຖືກສອດເຂົ້າໄປໃນຂັ້ວຢ່າງເຕັມທີ່ ແລະ ຖືກຂັ້ນໃຫ້ແໜ້ນດ້ວຍສະກູດ້ວຍສະກູໄດ້ - ການເຊື່ອມຕໍ່ທີ່ຫຼວມຈະເຮັດໃຫ້ມີການຫຼຸດລົງຂອງໄຟຟ້າ, ຮ້ອນເກີນໄປ ຫຼື ການດຳເນີນງານທີ່ບໍ່ຕໍ່ເນື່ອງ. ສຳລັບມໍໂທຣ໌ເຊີໂວທີ່ມີພະລັງງານສູງ, ໃຊ້ສາຍໄຟທີ່ມີຂະໜາດພຽງພໍທີ່ຈະຮັບໄດ້ກັບກະແສໄຟຟ້າ (ສາຍໜາຂຶ້ນສຳລັບກະແສໄຟຟ້າທີ່ສູງຂຶ້ນ) ແລະ ຫຼີກເວັ້ນການໃຊ້ສາຍຍາວເກີນໄປເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນຄວາມຕ້ານທານ. ຫຼັງຈາກການເຊື່ອມຕໍ່, ໃຊ້ມິດເຕີ້ວັດໄຟຟ້າເພື່ອກວດສອບຄວາມຕໍ່ເນື່ອງ ແລະ ແນ່ໃຈວ່າບໍ່ມີການສັ້ນລະຫວ່າງສາຍໄຟ. ການເຊື່ອມຕໍ່ພະລັງງານທີ່ຖືກຕ້ອງຈະສະໜອງໄຟຟ້າທີ່ເຄື່ອນໄຫວຢ່າງໝັ້ນຄົງໃຫ້ແກ່ມໍໂທຣ໌ເຊີໂວ ເພື່ອປ້ອງກັນອົງປະກອບພາຍໃນ.

ສາຍສັນຍານ ແລະ ສາຍຄວາມຄິດເຫັນຊ່ວຍໃຫ້ມີການສື່ສານລະຫວ່າງມໍໂຕ້ເຊີໂວ ແລະ ຕົວຄວບຄຸມ, ດັ່ງນັ້ນການເຊື່ອມຕໍ່ຢ່າງແນ່ນອນຈຶ່ງເປັນສິ່ງຈຳເປັນສຳລັບການເຮັດວຽກທີ່ຖືກຕ້ອງ. ທຳອິດ, ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍສັນຍານຂອງມໍໂຕ້ເຊີໂວໄປຍັງຂັ້ວ 'Signal Out' ຂອງຕົວຄວບຄຸມ - ແນ່ໃຈວ່າຂັ້ວສາຍສັນຍານຕົກລົງກັນ (ຕົວຢ່າງ: ຂັ້ວບວກໄປຫາຂັ້ວບວກ). ຕ่อມາ, ເຊື່ອມຕໍ່ສາຍຄວາມຄິດເຫັນຂອງມໍໂຕ້ເຊີໂວໄປຍັງຂັ້ວ 'Feedback In' ຂອງຕົວຄວບຄຸມ, ເຊິ່ງແຕ່ລະຄູ່ສາຍຕ້ອງຕົກລົງກັບຂັ້ວທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ (ຕົວຢ່າງ: encoder A+ ໄປຫາ A+, encoder B- ໄປຫາ B-). ສາຍຄວາມຄິດເຫັນນັ້ນມີຄວາມອ່ອນໄຫວເປັນພິເສດ, ດັ່ງນັ້ນຄວນດຳເນີນການຢ່າງອ່ອນໂຍນ ແລະ ຫຼີກລ່ຽງການງໍ ຫຼື ບິດສາຍຢ່າງຮຸນແຮງ. ຖ້າໃຊ້ສັນຍານແບບຄູ່ (differential signal) (ທີ່ພົບເຫັນບໍ່ຫຼາຍກໍ່ເປັນປົກກະຕິໃນມໍໂຕ້ເຊີໂວທີ່ມີຄວາມແນ່ນອນສູງ), ແນ່ໃຈວ່າຊັ້ນປ້ອງກັນຂອງສາຍຄວາມຄິດເຫັນຖືກຕໍ່ດິນທີ່ຈຸດໜຶ່ງເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນການລົບກວນດ້ານໄຟຟ້າ. ຫຼັງຈາກເຊື່ອມຕໍ່ແລ້ວ, ດຶງສາຍແຕ່ລະເສັ້ນຢ່າງເບົາໆເພື່ອຢືນຢັນວ່າມັນຖືກເຊື່ອມຕໍ່ຢ່າງໝັ້ນຄົງ. ການເຊື່ອມຕໍ່ສັນຍານ ແລະ ຄວາມຄິດເຫັນທີ່ຖືກຕ້ອງຊ່ວຍໃຫ້ຕົວຄວບຄຸມສາມາດສົ່ງຄຳສັ່ງທີ່ຖືກຕ້ອງ ແລະ ຮັບຂໍ້ມູນແບບເວລາຈິງ, ເຮັດໃຫ້ມໍໂຕ້ເຊີໂວສາມາດເຮັດວຽກໄດ້ຢ່າງແນ່ນອນ.

ຫຼັງຈາກຕໍ່ທຸກຢ່າງສຳເລັດແລ້ວ, ການທົດສອບແມ່ນຈຳເປັນເພື່ອຢືນຢັນວ່າມໍເຕີເຊີໂວແລະຄອນໂທລເລີ້ເຮັດວຽກຮ່ວມກັນຢ່າງຖືກຕ້ອງ. ທຳອິດ, ກວດສອບຄືນອີກເທື່ອໜຶ່ງວ່າທຸກການຕໍ່ໄດ້ຖືກຕ້ອງຕາມຄູ່ມືເພື່ອໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າບໍ່ມີສາຍໃດຖືກຕໍ່ຜິດ. ເປີດແຫຼ່ງຈ່າຍໄຟຢ່າງຊ້າໆ ແລະ ສັງເກດມໍເຕີເຊີໂວສຳລັບສຽງທີ່ຜິດປົກກະຕິ, ຮ້ອນເກີນໄປ, ຫຼື ລະຫັດຂໍ້ຜິດພາດໃນຄອນໂທລເລີ້. ໃຊ້ຟັງຊັ້ນທົດສອບຂອງຄອນໂທລເລີ້ເພື່ອສົ່ງຄຳສັ່ງງ່າຍໆ (ຕົວຢ່າງ: ໃຫ້ມໍເຕີເຊີໂວເຄື່ອນໄປຢູ່ຕຳແໜ່ງໜຶ່ງ) ແລະ ສັງເກດການຕອບສະໜອງຂອງມັນ. ຖ້າມໍເຕີເຊີໂວບໍ່ເຄື່ອນ, ກວດກາການຕໍ່ໄຟດ້ວຍມິດເຕີວັດໄຟເພື່ອໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າໄຟໄດ້ໄປຮອດມໍເຕີ. ຖ້າມັນເຄື່ອນໄຫວບໍ່ຖືກຕ້ອງ, ກວດສອບການຕໍ່ສາຍສັນຍານ ແລະ ສາຍຟີດແບັກ - ສາຍຟີດແບັກທີ່ຖືກສະລັບມັກຈະເຮັດໃຫ້ເກີດຂໍ້ຜິດພາດໃນການຕຳແໜ່ງ. ບັນຫາທົ່ວໄປລວມມີການຕໍ່ທີ່ບໍ່ແໜ້ນ (ໃຫ້ຂັ້ວແໜ້ນຂຶ້ນ), ຂັ້ວບວກ-ລົບສະລັບກັນ (ສະລັບສາຍຖ້າຈຳເປັນ), ຫຼື ການລົບກວນ (ກວດກາການຫຸ້ມກັນໃນສາຍຟີດແບັກ). ຖ້າມີລະຫັດຂໍ້ຜິດພາດປາກົດຂຶ້ນ, ໃຫ້ກວດຄູ່ມືຄອນໂທລເລີ້ເພື່ອຊ່ວຍແກ້ໄຂ. ການທົດສອບ ແລະ ແກ້ໄຂບັນຫາຈະຮັບປະກັນວ່າມໍເຕີເຊີໂວເຮັດວຽກໄດ້ຢ່າງລຽບງ່າຍ ແລະ ຕອບສະໜອງຢ່າງຖືກຕ້ອງຕາມຄຳສັ່ງຈາກຄອນໂທລເລີ້.