サーボモーターをコントローラーに接続する方法

Dec 24, 2025

工具を準備し、サーボモーターとコントローラーの互換性を確認する

接続を開始する前に、サーボモーターやコントローラーを損傷させないよう、適切な準備と互換性の確認が極めて重要です。まず、必要な工具を揃えてください：端子接続用のドライバーセット、ワイヤーの被覆剥離用のワイヤーストリッパー、接続確認用のマルチメーター、およびサーボモーターの電流定格に合った適切なワイヤー類です。次に、互換性を確認してください。サーボモーターの電圧、電流、通信プロトコル（例：PWM、RS485、CANopen）がコントローラーの仕様と一致しているかをチェックします。例えば、24Vのサーボモーターは12Vのコントローラーでは動作せず、CANopen対応のサーボモーターはPWM専用のコントローラーと通信できません。また、サーボモーターとコントローラーの外観に物理的な損傷がないか点検してください—曲がったピン、断線したワイヤー、損傷した端子などがないかを確認します。互換性とハードウェアの健全性を確保することで、安全で確実な接続の基盤が整います。

サーボモーターおよびコントローラーのワイヤーを特定し、ラベル付けする

サーボモータとコントローラには、それぞれ異なる機能を持つ特定の配線があるため、それらを正しく識別することは、誤接続を避ける上で非常に重要です。ほとんどのサーボモータには3つの主要な配線グループがあります：電源線（通常、プラス極は赤、マイナス極は黒、アースは緑または黄色）、信号線（制御指令を伝送するもので、よく使われる色は白、オレンジ、または青）、フィードバック線（位置／速度データをコントローラに送り返すもので、一般的には色付きのペアからなる多芯ケーブル）。コントローラ側には、「Power In（電源入力）」「Signal Out（信号出力）」「Feedback In（フィードバック入力）」とラベル付けされた対応する端子があります。接続前にテープやラベルを使って各配線の機能を明記すれば、作業中に混乱することを防げます。ラベルが不明瞭な場合は、サーボモータおよびコントローラの取扱説明書にある配線図を参照してください。配線を識別し、ラベルを貼る時間をしっかり確保することで、電源・信号・フィードバック回路を混同してしまい、サーボモータやコントローラを短絡させるリスクを回避できます。

サーボモーターの電源接続を安全に行う

動力接続はサーボモーターの動作の基盤であり、正しく行うことで電気的危険を防ぎます。まず、サーボモーターとコントローラーの両方の電源をオフにしてください。絶対に通電中に配線を接続しないでください。サーボモーターの正極電源線をコントローラーの「Power +」端子に接続し、負極線を「Power -」に、アース線をグラウンド端子（通常は接地シンボルで表示）に接続します。配線が端子に完全に挿入され、ドライバーでしっかりと締められていることを確認してください。緩んだ接続は電圧降下、過熱、または断続的な動作を引き起こします。高電力のサーボモーターの場合、電流に耐えられる太さ（電流が大きいほど太いワイヤー）の配線を使用し、抵抗を減らすため長距離の配線は避けてください。接続後は、テスターやマルチメータを使用して導通を確認し、電源線間に短絡がないことを検証します。適切な電源接続により、サーボモーターに安定した電圧が供給され、内部部品が保護されます。

通信のための信号線とフィードバック線を接続する

信号線とフィードバック線はサーボモーターとコントローラー間の通信を可能にするため、正確な接続が適切な機能にとって不可欠です。まず、サーボモーターの信号線をコントローラーの「Signal Out」端子に接続してください。このとき、配線の極性が一致していることを確認します（例：正の信号ピンは正の端子に接続）。次に、サーボモーターのフィードバック線をコントローラーの「Feedback In」端子に接続し、各ワイヤーペアを対応するピンに合わせます（例：エンコーダA+はA+に、エンコーダB-はB-に接続）。フィードバック線は特に感度が高いため、取り扱いは慎重に行い、過度な曲げやねじりを避けてください。差動信号を使用する場合（高精度サーボモーターで一般的）、フィードバックケーブルのシールド層は片側で接地することで電気的干渉を低減します。接続後は、各ワイヤーを軽く引っ張って確実に接続されているか確認します。適切な信号およびフィードバック接続により、コントローラーは正確な指令を送信でき、リアルタイムのデータを受信できるようになり、サーボモーターが精密に動作することが可能になります。

接続をテストして問題をトラブルシューティングする

すべての接続が完了した後、サーボモーターとコントローラーが正しく連携していることを確認するためにテストを行う必要があります。まず、マニュアルを参照してすべての接続を再度確認し、配線が誤って接続されていないかを確認してください。電源をゆっくりと投入し、サーボモーターに異常な音や過熱、またはコントローラーにエラーコードが表示されないかを監視します。コントローラーのテスト機能を使用して簡単な指令（例：サーボモーターを特定の位置に移動）を送信し、その応答を観察します。サーボモーターが動かない場合は、テスタで電源接続をチェックし、電圧がモーターに確実に供給されているかを確認してください。動作が不安定な場合は、信号線およびフィードバック線の接続を再確認してください。フィードバック線の接続間違いは、位置決めエラーのよくある原因です。一般的な問題には、緩んだ接続（端子を再び締め直す）、極性の反転（必要に応じて配線を入れ替える）、または干渉（フィードバック線のシールドを確認）があります。エラーコードが表示された場合は、コントローラーマニュアルを参照してトラブルシューティングを行ってください。テストを行い問題を解決することで、サーボモーターがスムーズに動作し、コントローラーの指令に正確に応答するようになります。