Робот колунын таштандысы неге так кыймыл үчүн маанилүү?

Роботтук куудун трансмиссиялары так кыймылдын негизи болуп саналат, ал эми алардын өтө төмөн аркалык (бэклас) дизайндыгы — алардын чакан тактык менен иштешинин негизги себеби. Бул мага автоматташтырууда он жылдан бери көп санда өнөр жай колдонулуштарын өзгөртүп келген. Бир 3C электроника клиенти роботтук куудун кыймылында туура эмес орнашуу пайда болгондуктан, өнүмдүн туура эмес жыйналышынан улам кыйынчылыкка учурооду. Алардын эски трансмиссияларында аркалык (бэклас) 30 аркминутту түзгөн, бул роботтук куудун кыймылында туура эмес орнашууга алып келген. Биз алардын ордуна башка трансмиссияларга алмаштырдык: биздин жогорку тактыктагы роботтук куудун трансмиссиясында аркалык (бэклас) ≤15 аркминутту түзгөн (ал эми биздин 42 мм сервомоторго үйлэшкөн моделде бул көрсөткүч ≤20 аркминутту түзгөн). Натыйжа толугу менен өзгөрдү: жыйналыштагы ката кылуу деңгээли 80% га төмөндөдү, ал эми роботтук куу жогорку тездиктеги кайталанган кыймылдарда да туруктуу тактык менен иштеди. Автоматташтыруу инженердик экспертизасы аркалык (бэклас) 20 аркминуттан жогору болгондо тактык толугу менен жоголот дегенди расмийлештирет, анткени аз гана айырымдар ар бир кыймыл менен жыйланып барып, натыйжада чоң ката кылууга алып келет. Биздин роботтук куудун трансмиссиялары так тескеленген тиштүү доңголуктардан жасалган жана компоненттер ортосундагы минималдуу оюкту камсыз кылуу үчүн катуу сапат контролу менен кошумча IATF 16949 сертификаты менен камсыз кылынган. Бул өтө төмөн аркалык (бэклас) трансмиссиялар тар-тууралуу жерлерге ыңгайлуу оң бурчтук роботтук куудун трансмиссиялары же авыр жүктөр үчүн планетардык трансмиссиялар болсун, роботтук куу программада көрсөтүлгөнгө өтө так иштеп, микрожыйналыш жана тактыкты талап кылган түзүлүштөрдүн (мисалы, точная сварка) иштешине маанилүү таасир этет.

Тактык кыймыл — бул жөн гана тактыкка гана тийиштүү эмес, бирок жумшак, контролдолгон кыймылга да тийиштүү. Робот колунын редукторлору бул маселени чечүү үчүн иштегенде күч менен жумшактыкты тең салыштырган, өтө жогорку бурчуу моменттин тыгыздыгын камсыз кылат. Мен робот колдору оор компоненттерди жергиликтүү кыймылдар менен көтөрүп, бетине зыян келтирүүгө дуушар болгон автопарча заводунда иштегенм. Биз 24 В робот колунын редукторун, анын номиналдуу бурчуу моменти 400 Н·м, а трансмиссиялык катыш 860,6:1 болгон, күчтүү бурчуу моментти компакттуу конструкцияга жыйнаган моделди орнотконбуз. Натыйжа: робот колдору 20 кгдык бөлүктөрдү жумшак ыкмада көтөрүп, жайгаштырып, анда тез башталуу же тез токтоо болбой, бөлүктөрдүн зыяны толугу менен жок болгон. Механикалык инженердик эксперттер бурчуу моменттин тыгыздыгы тактык үчүн негизги фактор экендигин белгилейт — робот колунын редукторлору бурчуу моментти бир нече планетардык тиштешүүлөр аркылуу таратат, бул ашып кетүүнү же кечигүүнү болтурбай, туруктуу күч берет. Биздин робот колунын редукторлору, мисалы, 96% эффективдүүлүгү бар жогорку тактыктагы планетардык модель, бурчуу моментти башкаруу үчүн жумшак ыкмада, таянычтуу ылдамдыкта да бирдей таратууга тааныштырылган, бул жумшак ылдамдануу жана жумшак токтоону камсыз кылат. Бул күч менен контролдун теңдүүлүгү робот колунын редукторлорун электроникалык компоненттерди деликаттуу иштетүүдөн баштап, оор өнөрөс тапшырмаларына чейинки түрлүү колдонулуштар үчүн идеалдуу кылат, бул робот колунын редукторлорунун бардык түрдөгү кыймылдарда тактыкты сактоодо маанилүүлүгүн көрсөтөт.

Титрөө жана чапташ — бул тактыкты талкалоочу факторлор, ал эми робот колу үчүн трансмиссиялардын катуу конструкциясы робот колунун кыймылда турганда туруктуулугун сактоого мүмкүндүк берет — бул так иштөө үчүн алардын тибишпес талабынын дагы бир себеби. Батарея өндүрүшүнүн бир клиенти электроддорду орнотууда кыйынчылыктарга учурады, анткени робот колдору трансмиссиялардын жумшак конструкциясынан улам ашыкча титрөөгө учураган. Биз алардын трансмиссияларын өзүбүздүн робот колу үчүн трансмиссияларыбызга алмаштырдык; алар катуу болгон болоттун корпусу менен негизделип, ичиндеги компоненттери күчөтүлгөн, титрөөнү 60% га азайтат. Робот колдору эми татаал турган туруктуулук менен кыймылдайт, ал эми электроддорду орнотуу тактыгы ±1 мкм га жетти, бул клиенттин катуу сапат стандарттарына туура келет. Конструкциялык инженердик боюнча эксперттер тактык үчүн катуулук — бул талап кылынуучу шарт экенин белгилейт: жумшак трансмиссиялар жүктөмгө каршы иштегенде бүгүлөт, бул токтоп турган кыймылга алып келет. Биздин робот колу үчүн трансмиссиялар үзгүлтүз пайдалануу шарттарында да формасын сактап турганын камсыз кылуу үчүн катуу кернеэге тушуруу сыноолорунан өтөт; алардын иштөө узактыгы 20 000 саат, бул 500дөн ашык дүйнөлүк өндүрүшчүлөр тарабынан ишенчилүү деп бааланат. Бул катуулук робот колунун кайталануучулугун да жогорулатат, башкача айтканда, робот колу бирдей тактык менен бирдей кыймылды ар бир жолу аткарат — бул массалык өндүрүштө, андагы бардык нерсе үчүн үйлөшүүчүлүк маанилүү болгондо, бул өтө маанилүү.

Тактык менен иштөө үчүн туруктуу иштөө керек, жана робот колунун трансмиссияларынын жогорку эффективдүүлүгү алардын узак мөөнөттүү иштөөдө күчүн же тактыгын жоготпого камсыз кылат. Күн энергиясын пайдаланган панелдерди чыгаруучу клиент робот колунун тактыгы 8 сааттан кийин төмөндөгөнү байкаган, анткени трансмиссиялар татаалдыкка баш ийбей, энергияны жылуулук катары чачыратып жиберген. Биз аны 94–96% эффективдүүлүктөгү робот колунун трансмиссиясына алмаштырдык, бул энергиянын жоготулушун жана жылуулуктун жыйланышын минималдаштырат. Жетишкендиктер таң калдырарлык болду: робот колунун тактыгы 24 сааттык вахталар боюнча толугу менен сакталды, ал эми энергиянын чыгымы 15% га төмөндөдү. Энергия эффективдүүлүгү боюнча эксперттер трансмиссиялардын татаалдыгы жылуулуктун кеңейиши менен байланышканын, ал компоненттерди бүгүп, тактыгын бузуп жиберетин белгилеген. Биздин робот колунун трансмиссиялары оптималдуу тиштешүү менен жылуулуктун таркап кетишин камсыз кылган конструкциялар менен жасалган, ошондой эле жылуулуктун деформациясына каршы ISO 9001 сертификатталган материалдардан жасалган. Алар планетардык тиштешүүлүү моторго интеграцияланган да, жеке колдонулган да, бул жогорку эффективдүүлүк робот колунун трансмиссиясын үзгүлтүсүз иштөө шарттарында надёждуу иштетет — бул түнкү-күндүзкү өндүрүш талаптары бар тармактар үчүн өтө маанилүү.

Робот колу менен иштеген редукторлор изоляцияда иштебейт — алардын автоматташтыруу башкаруу системалары менен тез жана сапаттуу интеграциялануусу да так кыймылды камсыз кылууда негизги факторлордун бири. Мен робот колдору менен башкаруу программалык тескеришүүсүндөгү кечиктириштүүлүктөн музоолонгон завод менен иштегенм. Бул кечиктириштүүлүк кыймылдардын тездигин жана тактыгын төмөндөткөн. Биздин робот колу менен иштеген редукторлор EtherCat жана аналогдук башкаруу системалары (мисалы, IE4 сервомотордун бирикмеси) үчүн ыңгайлаштырылган, алар заводдун системасына идеалдуу ылдам туташкан. Башкаруу системасы менен редуктордун ортосундагы кечиктириштүүлүк нольго жакын чейин төмөндөгөн, робот колдору программалык командаларга дароо жооп берип, кыймылдар миллисекунддук тактыкта ылдам туташкан. Автоматташтыруу системалары боюнча эксперттер түзүлбөгөн интеграция кечиктириштүүлүктү тудурат, ал динамикалык тапшырмаларда тактыкты жок кылат деп расмий тастыктаган. Биздин робот колу менен иштеген редукторлор OEM/ODM үчүн ыңгайлаштырууга мүмкүндүк берет, андагы туташуу интерфейстерин белгилүү башкаруу системаларына, мисалы, шагтык мотордун орнотулушуна же татаал өнөрөсөлүк IoT тармагына ыңгайлаштырууга болот. Талаптарды анализдөөдөн баштап, кызмат көрсөтүүнүн кийинки этаптарына чейинки бир токтогон кызмат көрсөтүүнүн аркасында бул тез жана сапаттуу интеграция робот колу менен иштеген редуктордун бүткүл автоматташтыруу экожүйөсү менен гармониялык иштешүүсүн камсыз кылат. Лазер менен кесүү жана 3D басып чыгаруу сыяктуу тактыкты талап кылган тапшырмалар үчүн бул гармония программаланган кыймылдарды кемчиликсиз чыныгы натыйжаларга айландырат.